ÝÇÝNDEKÝLER
Önsöz i
Ýçindekiler ii
BÖLÜM 1: ROBOT DÝNAMÝÐÝ 
1.1. Giriþ 1
1.2.   Lagrange-Euler Denklemi 3
1.3. Bir Robot Kolunun Toplam Kinetik ve Potansiyel Enerjisi 3
1.4. Lagrange-Euler Denklemleriyle Robotlarý Dinamik Modelinin Çýkarýlmasý 7
1.5. Lagrange-Euler Denklemleriyle Ýlgili Açýklamalý Örnekler  12
1.6. Diknormal Matrislerin Özellikleri 54
1.7. Newton-Euler Denklemi 55
1.7.1. Dýþa Dönük Ardýþýk Denklemler 60
1.7.2. Ýçe Dönük Ardýþýk Denklemler ile Kuvvet ve Torkun Hesaplanmasý 61
1.8. Yerçekimi Kuvveti 62
1.9. Newton-Euler Denklemleriyle Ýlgili Açýklamalý Örnekler  62
1.10. Her Bir Ekleme Etkiyen Dönel ve Çizgisel Kuvvetler 95
1.11. Dinamik Denklem Çýkarýrken Dikkat Edilmesi Gereken Kurallar 99
1.12. Baðlarýn Kinetik ve Potansiyel Enerjilerinin Bulunmasý 113
1.13. Tork ifadesinin Ayrýk parametreler Cinsinden Yazýlmasý 117
1.14. Robot Dinamiðinin Kartezyen Uzayda Tanýmlanmasý 119
1.15. Hamiltonion Denklemiyle Robot Dinamiðinin Bulunmasý 121
1.16. RRP Eklem Yapýsýna Sahip bir Robotun Benzetim Modelinin Çýkarýlmasý 128
1.16.1. Matlab’te Grafik Çizimi 137
 ALIÞTIRMALAR 160
BÖLÜM 2: DOÐRUSAL KONTROL 
2.1. Giriþ 163
2.2. Doðru Akým Motorunun Dinamik Modellenmesi  164
2.3.    Eyleyici Dinamik Modelleri 172
2.3.1. En Basit Eyleyici Dinamik Modeli 172
2.3.2. Geniþletilmiþ Eyleyici Dinamiði 174
2.3.3. Robotun Mekanik Dinamiði  175
2.3.4. Eyleyicili Mekanik Robot Modeli  176
2.3.5. Esnek Eklemli Robot Mekanik Modeli 177
2.3.6. Ayrýntýlý Robot Dinamik Modeli 178
2.4. Servo Sistemler Ýçin Doðrusal Kontrolör Tasarýmý  179
2.4.1. Konum Takip Sisteminin Oransal+Ýntegral Kontrolü  179
2.4.2. Konumun Oransal ve Hýzýn Oransal+Ýntegral Kontrolü 194
2.4.3. Konum ve Hýzýn Oransal Ývmenin Oransal+Ýntegral Kontrolü 205
2.5. Ýleri Beslemeli ve Hesaplanan Tork Kontrol 215
2.5.1. Ýleri Beslemeli Kontrol 215
2.5.2. Hesaplanan Tork Kontrol 220
2.6. Durum Uzayý Gösterimi      223
2.6.1. Sýfýrlarý Olmayan Sistemin Durum Uzayý Gösterimi      223
2.6.2. Sýfýrlarý Olan Sistemin Durum Uzayý Gösterimi 227
2.7. Durum Uzayý Gösteriminden Transfer Fonksiyonu Gösterimine Geçiþ 228
2.8. Durum Geribeslemeli Kutuplarý yerleþtirerek Kontrolör Tasarýmý 229
BÖLÜM 3: DOÐRUSAL OLMAYAN KONTROL 
3.1. Giriþ 239
3.2. Bir Eklemin Açýk Çevrim Dinamik Modeli 239
3.3. Durum Geri Besleme Kontrolü 243
3.4. Kýsýmlara Ayrýlmýþ Kontrol 245
3.5. Yörünge Takip Kontrolü 253
3.6. Çok Giriþli Çok Çýkýþlý Kontrol Sistemleri 273
3.6.1. Çok Eklemli Robotlarýn Kontrolü 273
3.6.2. Lyapunov Kararlýlýk Analizi 275
3.6.3. Çift Doðrusal ve Karesel Yapý  280
3.6.4. Kartezyen Tabanlý Kontrol Sistemi  287
3.6.5. Ters Jakobiyen Kontrolörü 289
3.6.6. Kartezyen Ayrýþtýrma Þemasý  291
3.7. Kendinden Uyarlamalý (Adaptif) Kontrol   292
3.7.1. Adaptasyon Algoritmasý 302
3.8. Model Referans Adaptif Sistem 328
3.9. Lyapunov Teorisini Kullanarak  MRAS Tasarýmý 342
3.10. Doðrusal Olmayan Sistemlerde Geri-Besleme Doðrusallaþtýrýlmasý. 358
3.10.1. Adaptif Geri Belseme Doðrusallaþtýrýlmasý 361
3.11. Kayma Kipli Kontrol 375
3.11.1. Doðrusal Kontrol Kuralý 380
3.11.2. Kayma Yüzeyinin Ulaþýlabilirliði 381
 Kaynaklar 419
 Ekler 422